Вы уже ответили на этот вопрос
Можно ли водителю легкового автомобиля в данной ситуации начать движение от тротуара?
Поскольку грузовой автомобиль движется по соседней полосе, водитель легкового автомобиля может начать движение, если не создаст ему помех (п. 8.1).