Вы уже ответили на этот вопрос
Обязан ли водитель легкового автомобиля уступить дорогу водителю грузового автомобиля?
Водитель легкового автомобиля двигается без изменения направления движения по правой полосе, поэтому не обязан уступать дорогу водителю автомобиля, намеревающемуся перестроиться на эту полосу (п. 8.4).