Вы уже ответили на этот вопрос
Вы намерены повернуть направо. Можете ли Вы приступить к повороту?
Поскольку знак 2.4 «Уступите дорогу» не требует обязательной остановки (п. 1.2), Вы можете приступить к повороту направо, как только убедитесь в том, что грузовой автомобиль действительно поворачивает налево.